Deputato e senatore per più legislature, è stato sottosegretario alla Giustizia dal 1996 al 2001. Si è occupato di politica delle droghe, di carcere e di manicomi, elaborando proposte e disegni di legge. È stato Commissario unico per la chiusura degli Ospedali psichiatrici giudiziari e Garante per i diritti delle persone private della libertà della Regione Toscana. È autore di numerosi saggi relativi al diritto e al garantismo, e ha curato la collana di volumi della Società della Ragione, edita da Ediesse.